"শব্দটি প্রথম ১৮৪৭ সালে ব্যবহৃত হয় একটি ফরাসি প্রকাশনায়, সম্ভবত দুই চাকার একটি গাড়ির এক অজ্ঞাত পরিচয় বর্ণনা করতে।
সাইকেল প্রথম আবিষ্কারের দাবি করেন অনেকেই।তবে দুই চাকার বাহন জনসম্মুখে প্রথম আনেন জার্মানির কার্ল ভন ড্যারন।তিনি ১৮১৭ সালে জার্মানিত ম্যানহেইম শহরে তার আবিষ্কৃত বাহনের প্রদর্শনী করেন।
প্রথম দিকের সাইকেলের দুই চাকা সমান ছিলো না।১৮৮০ সালে সর্বপ্রথম দুই চাকা সমান পর্যায়ে নিয়ে আসা হয় এবং চেইন ও টায়ার সংযুক্ত করা হয়।
